轉矩控制是檢測出轉矩后，通過電流指令進行反饋，將轉矩保持在一定數值。 轉矩限制則是通過限制電動機的電流，限制電動機輸出轉矩。 

▲轉矩控制

▲轉矩限制

 
那么，兩種功能都是在哪種情況下使用呢？

轉矩控制適用于即使外力有所變化，也希望輸出轉矩能夠保持一定的場合。
比如紙張數量或張力實時變動的印刷機送紙軸，移動重物的龍門起重機等助力機構。

 

與之相對，轉矩限制適用于無需施加必要以外的力的場合。

比如說防止卷取機構過量拉伸、螺絲螺帽扭轉過量導致損壞等情況。可能會有人覺得轉矩限制可有可無。

實際上，只要設定好向工件施加的力的上限，轉矩限制功能就足以解決問題。便于系統簡化，降低成本。

那么，沒有轉矩控制也能實現“壓入、壓推”動作嗎？

以氣塞為例，壓入要求隨著工件逐漸到達指定位置，施加的力逐漸加大。如果最開始施力過大，工件就會折損。

所以需要轉矩限制功能和定位功能相輔相成，才能完成壓推運行。

每隔數毫米階段性提高轉矩上限，無需轉矩控制也能實現逐漸增加推壓力的控制。

“定位控制”配合“轉矩限制”實現工件壓入

 

另外，如果能在接觸工件前降低速度，就能有效減少沖擊，防止易變形的工件損壞。

“速度控制”配合“推壓運行”有效避免工件損壞

 

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