今天我們來講講不同的機械運動機構中伺服電機選型計算時候的一些計算方法和公式。

1.減速機 
個當然是減速機，這個很常用。

2.皮帶和鏈條減速器 
第二個那必須是皮帶和鏈條減速器，這個在一些工廠的背標設計要求中經常用到。

3.齒輪箱 

4.導螺桿 

折算到電機的轉矩 :

按照能量守恒定律：

如果我們考慮到螺桿,負載,工作臺的數據和效率:

5.傳送帶

6.齒輪齒條組合

常見的機械的效率

阿基米德螺桿(帶銅襯套): 0.35 - 0.65

阿基米德螺桿(塑料襯套): 0.50-0.85

滾珠絲杠: 0.75-0.85

預加載滾珠絲杠: 0.85-0.95

正齒輪: ~0.75

錐齒輪: 0.90-0.95

蝸輪: 0.45-0.85

鏈輪: ~0.95, 0.98

調速皮帶: ~0.96, 0.98

軸承: ~0.98

         
摩擦          

摩擦的公共模型有三個組成部分 :

1、滑動摩擦: 幅值大致不變

2、零速時的粘滯摩擦 (靜摩擦)

從零速到滑行的摩擦過渡不明顯

僅僅在很低的速度下發生

對系統有不穩定的影響, 會造成粘滑運動的現象

3、與速度成正比的粘滯阻尼

常見的滑動摩擦系數

鋼對鋼: ~0.58

鋼對鋼(涂脂): ~0.15

鋁對鋼: ~0.45

黃銅對鋼: ~0.35

紫銅對鋼: ~0.58

塑料對鋼: ~0.15, 0.25

慣量系數

低慣量=高加速度

牛頓定律告訴我們, 對于一個旋轉的系統:

M=Jω’這里"M: 轉矩 (Nm)"

J: 慣量(Kg.m2)

ω’: 角加速度rd/s2

ω’=M/J(加速度=轉矩 / 慣量)

低慣量電機

允許高動態系統

增加系統帶寬

但是增加了負載與電機的不匹配

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